やまな様
ドライバは、2本の入力で動いています。
例えばA,Bの2入力として、A－ON、B-OFFの場合は正転で、A-OFF、B-ONの場合は逆転といった具合です。
このプログラムでは、Aをデジタル、BをPWMとしています。
よって、AがONの時はPWMのOFF時間の長さが正転スピードを決定します。
逆に、AがOFFの時はPWMのON時間の長さが逆転スピードを決定します。
回転の出力が小さいのは、バイパスのジャンパをつないだばあいに、
もともとの配線が生きていることで別のラインに電流が流れることで、命令の電位が下がったものと思われます。
よって可能であれば、バイパス前のラインを切ってやれば問題ないかと思います。下記のURLだと見れますか？
http://edurov-mark3.com/wp-content/uploads/2018/08/8865eb119279c1d094be6a055c70127c.png
浮力材ですが、発泡スチロールでよいと思いますよ。
1.5mのプールですから発泡スチロールでもそれほど浮力変化はありません。
発泡スチロールは種類によって密度＆硬さが違いますから、硬いのを使えばより確実です。